Il paese deve il suo nome alla sua posizione e anche alla inespugnabilità del castello fortificato che la sovrastava e che crollò però durante il terremoto del 1732.
Secondo alcuni il nome del paese derivi dal fatto che il lo stesso rimase immune dalla peste del 1670.
In ogni caso la tesi più accreditata rimane quella che vuole che il nome del Comune derivi, come detto, dalla sua particolare postura, oltre che dalla sua altezza.
Lo stemma del Comune presenta nel campo una rocca che ha ai due lati le iniziali, la R a destra e la C a sinistra, e si trova scolpito nella cupola della Chiesa della S. S. Vergine di Vallisbona.
Le prime notizie che abbiamo su Roccasicura risalgono al XIV secolo. In quel periodo tre famiglie, quella dei Colletorto, quella dei Carafa e quella degli Evoli dominano il feudo.
Le prime due famiglie possedevano circa un quarto di feudo ciascuna, mentre la terza, la restante metà.
La dinastia dei Carafa inizia con Andrea, che acquistò da Robertina di Collalto la quota della famiglia omonima, così il feudo di Roccasicura rimase intestato solo alle due famiglie dei Carafa e degli Evoli.
Andrea Carafa lasciò successivamente il feudo al suo secondo genito Nicola.
La famiglia degli Evoli possedeva la metà del feudo, mentre le altre due possedevano un quarto di feudo a testa.
Nel 1391 Nicola Carafa acquista tutto il feudo, diventandone così titolare.
Inizia così il dominio da parte della famiglia Carafa, che conta parecchi titolari, tra i quali Andrea, che fu Vice re di Napoli per Carlo V dal 1523 al 1526.
Nel 1552 la discendenza di Andrea cedette il feudo ad Oliviero d’Evoli, la cui famiglia mantenne il possesso di Roccasicura fino all’eversione della feudalità.